2024年11月13日晚，电气与控制工程学院在11309H教室举办了第六期2024级论文学堂，本次学堂由班级朋辈导师马敏毓面向24150142进行讲解。
本次学堂开展了《基于广义扰动估计的磁悬浮球系统高精度位置控制》论文的学习。这篇论文主要介绍单自由度磁悬浮球系统结构与工作原理，其通过调节电磁铁线圈电压或电流使小球悬浮或跟踪目标位置。给出系统数学模型，经泰勒级数展开等处理得到状态空间方程，明确系统受非匹配扰动影响。阐述ESO设计步骤，将总扰动扩张为状态变量得到扩张状态系统，设计扩张状态观测器，分析其对常值扰动估计原理。从内模原理角度定义广义扰动估计器，说明设计思路及考虑扰动信息对估计精度和复杂度的影响，且该估计器对匹配与非匹配扰动均能有效估计。带领学生了解了1.磁悬浮球系统建模与特性分析，包括系统结构、工作原理、数学模型及受扰动情况。2.基于内模原理的广义扰动估计器设计方法，以及扰动信息对估计精度和复杂度的影响。3.针对磁悬浮球系统的控制器设计，包括Luenberger观测器、广义扰动估计器及复合控制律的设计思路与作用。
本次论文学堂的顺利开展有助于-培养学生深入研究实际系统的习惯。学生可以从磁悬浮球系统的结构、工作原理出发，逐步分析其数学模型的建立过程，学会如何对复杂的物理系统进行抽象和简化，从而建立起可用于分析和控制的数学模型。这种习惯有助于学生在面对其他实际工程问题时，能够主动地去剖析系统的本质，为后续的研究和设计奠定基础。
